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前言導讀
手術機器人是一種先進的醫(yī)療設備，借助微創(chuàng)傷手術及相關底層技術的發(fā)展而發(fā)明。手術機器人被用于在高于人類能力的微創(chuàng)傷手術領域中實現(xiàn)高于人類能力的對手術器械的精準操控。手術機器人通常由手術控制臺、配備機械臂的手術車及視像系統(tǒng)組成。外科醫(yī)生坐在手術控制臺，觀看由放置在患者體內腔鏡傳輸?shù)氖中g區(qū)域三維影像，并操控機械臂的移動，以及該機械臂附帶的手術器械及腔鏡。機械臂模擬人類的手臂，為外科醫(yī)生提供一系列模擬人體手腕的動作，同時過濾人手本身的震顫。
機器人手術系統(tǒng)是集多項現(xiàn)代高科技手段于一體的綜合體，其用途廣泛，在臨床上外科上有大量的應用。外科醫(yī)生可以遠離手術臺操縱機器進行手術，完全不同于傳統(tǒng)的手術概念，在世界微創(chuàng)外科領域是當之無愧的革命性外科手術工具。
經(jīng)過數(shù)十年發(fā)展，手術機器人現(xiàn)在主要用于五個快速增長的主要外科領域，其中的骨科、介入手術機器人是及其重要的一個版塊。
手術機器人市場概覽
當前，隨著人工智能、物聯(lián)網(wǎng)等新科技的快速滲透，醫(yī)療健康正在與機器人全面融合，引領外科技術大變革。手術機器人行業(yè)迎來快速發(fā)展，賽道火熱，備受資本青睞。
根據(jù)Frost & Sullivan的統(tǒng)計，2020 年全球機器人手術市場規(guī)模為 61 億美元，預計從 2021 年到 2028 年將以 17.60% 的復合年增長率增長，到 2028 年將達到 222.7 億美元（折合人民幣約為1414億元）。
我國手術機器人市場發(fā)展迅猛，根據(jù)Frost & Sullivan的統(tǒng)計，市場規(guī)模由2016年的人民幣853.6百萬元增至2020年的人民幣2,934.5百萬元，年復合增長率達36.2%，預計2030年中國手術機器人的市場規(guī)模將達至人民幣58,425.9百萬元，年復合增長率為34.9%。
手術機器人是將機器人技術應用在醫(yī)療領域，顯然的，機器人手術是使用機器人系統(tǒng)完成的外科手術類型，機器人輔助手術的開發(fā)旨在克服現(xiàn)有的微創(chuàng)手術程序的局限性，并增強外科醫(yī)生進行開放手術的能力。
手術機器人集成了醫(yī)學、材料學、自動控制學、數(shù)字圖像處理學、生物力學、機器人學等諸多學科為一體的新型交叉科學。一般情況下，從臨床醫(yī)學應用角度可將手術機器人主要分為腔鏡手術機器人、骨科手術機器人、泛血管手術機器人、 經(jīng)自然腔道手術機器人、經(jīng)皮穿刺手術機器人。
下面兩幅附圖分別給出了各主要細分手術機器人的應用場景和市場規(guī)模情況，供各位讀者參考。
筆者認為，隨著時間發(fā)展，對于國內手術機器人市場而言，各大廠商會面臨如下5個方面的競爭，分別為：
1.技術戰(zhàn)，入局者眾多，內卷嚴重，而且在技術上目前國外先進巨頭具有一定優(yōu)勢，國內廠家只有通過技術上“高人一等”才能“脫穎而出”。
2.臨床戰(zhàn)，目前手術機器人雖然種類繁多，但是依然是醫(yī)械法規(guī)強監(jiān)管的產業(yè)，且市場受眾面以大城市的大醫(yī)院為主體，在如此眾多的品牌上市過程中，臨床資源就顯得彌足珍貴。
3.融資戰(zhàn)，手術機器人是一個多學科高度集中的產品，研發(fā)周期長，臨床要求高，各方面人力資源也緊張稀缺，必然需要高額的投入，這些都需要大量的資本投入，因此手術機器人的玩法從資本市場來講其實就是“誰的資本強誰成功率大”。
4.營銷戰(zhàn)，隨著國內、國外廠商的產品逐步上市，需要“賣出去”，也需要市場各群體的認同，更需要占據(jù)市場率，因此在眾多同類型同適應癥的手術機器人中“賣得好”才是各大廠商的終極目標，才是“長久之計”。
5.專li戰(zhàn)，專ｌｉ對于手術機器人而言十分重要，當然也是技術層面的演化，更是各大手術機器人廠商市場角力的重要武器，甚至是“終極核武”，規(guī)避設計風險、占據(jù)市場率都需要專ｌｉ的輔助，達芬奇在腔鏡機器人領域“叱咤風云”恰恰是得益于專ｌｉ。
首款血管介入手術機器人獲批上市
2023年3月13日，根據(jù)國家藥監(jiān)局通知，易度河北機器人科技有限公司的“腦血管介入手術輔助操作系統(tǒng)”獲批NMPA，注冊證編號為：國械注準20233010311。
根據(jù)國家藥品監(jiān)督管理局醫(yī)療器械技術審評中心公布的審評報告獲悉，該產品系注冊申請人申請境內第三類醫(yī)療器械注冊，該產品屬于同品種首個產品。
易度河北機器人科技有限公司是北京萬思醫(yī)療科技有限公司（以下簡稱“萬思醫(yī)療”）的控股子公司，其自主研發(fā)的“腦血管介入手術輔助操作系統(tǒng)”（機器人）正式通過國家藥品監(jiān)督管理局（NMPA）三類醫(yī)療器械審查，獲批上市意味著：成為國內首款獲批的血管介入手術機器人，同時也是全球首款獲批的神經(jīng)血管介入手術機器人，打破了國際醫(yī)療巨頭的技術壟斷，填補了國內技術空白。
產品解析
產品結構及組成：該產品由手術操作臂、控制柜、醫(yī)生控制臺、工作站、腳踏開關、電源線和一次性使用附件組成。一次性使用附件由導管 夾持器、導絲夾持器、導管輔助組件組成。
產品適用范圍：該產品適用于需要進行經(jīng)皮顱內全腦動脈造影檢查手術的患者，預期在影像數(shù)據(jù)的引導下完成對造影導管和導絲的輸送與后撤。產品需在醫(yī)療機構中使用，操作本設備應為具備副主任醫(yī)師及以上職稱且完成相應培訓的醫(yī)務人員。
工作原理：使用時將手術操作臂固定于手術床上并與手術床共同移動，導管夾持器、導絲夾持器、導管輔助組件安裝在手術操作臂相 應卡槽中。通過操作者操作醫(yī)生控制臺的遙桿或觸摸屏幕控制按鍵，發(fā)出操作指令，經(jīng)連接的計算機軟件轉換，驅動控制柜中的運動控制卡，運動控制卡控制電機驅動部分，導管同步帶和導絲同步帶在相應的電機帶動下前進或后撤，固定在導管同步帶上的導管控制器和固定在導絲同步帶上的導絲控制器跟隨同步帶前進或后撤。導管夾持器內的導管旋轉齒輪和導絲夾持器內的導絲旋轉齒輪也在相應電機帶動下旋轉。
專ｌｉ技術解析
技術問題：現(xiàn)有微創(chuàng)血管介入手術機器人，多為科研院所和相關研發(fā)機構研制的理論樣機，多為實現(xiàn)導管、導絲控制的功能。其產品不能完全模擬醫(yī)生的操作動作，并且不能實現(xiàn)導管的長距離遞送，進而造成操作精度低、手術效率低下、對醫(yī)生的輔助程度低、存在一定的安全隱患。并且現(xiàn)有的手術機器人較為笨重、結構較為復雜、操作較為繁瑣，不具有臨床推廣價值。。
有益效果：提供一種用于神經(jīng)外科全腦動脈造影的手術機器人系統(tǒng)，采用導管、導絲獨立控制方案，能夠實現(xiàn)“倒手”、“碾絲”、“翻山”、“超選”等一系列神經(jīng)介入常用的技術手法。同時，能夠實現(xiàn)導管的長距離遞送。該技術在臨床應用中極具實用價值，該技術能夠實現(xiàn)穿刺后手術機器人全程接管，真正意義上實現(xiàn)了將醫(yī)生從床旁高輻射狀態(tài)下解放出來的目的。另外，本實用新型的機器人系統(tǒng)具有穩(wěn)定操作和反饋的功能，能夠有效避免手抖的情況對病人的傷害，提高了手術的穩(wěn)定性和安全性。
技術方案：具體是一種用于神經(jīng)外科全腦動脈造影的手術機器人系統(tǒng)。包括主端控制裝置和從端執(zhí)行裝置；主端控制裝置包括操控臺、上位機和電控箱，操控臺與上位機連接，上位機與電控箱連接；電控箱與從端執(zhí)行裝置連接；從端執(zhí)行裝置包括機器人本體，支撐機械臂，導絲控制器和導管控制器；支撐機械臂用于調整機器人本體的位置，導絲控制器和導管控制器設置在機器人本體上；電控箱接收操控臺發(fā)出的指令，并驅動導絲控制器和導管控制器，以分別控制導絲控制器上的導絲和導管控制器導管進行前進、后撤或旋轉的動作。能夠實現(xiàn)“倒手”、“碾絲”、“翻山”、“超選”等神經(jīng)介入常用技術手法，能夠實現(xiàn)導管的長距離遞送。
專ｌｉ正接受無效挑戰(zhàn)
易度河北機器人科技有限公司獲批上市的全球首款腦血管介入手術輔助操作系統(tǒng)名為“VAS HERO血管介入手術機器人”，筆者注意到，其一件重要的技術專ｌｉ正接受無效挑戰(zhàn)，具體信息如下：
公告號：CN217090896U
發(fā)明名稱：一種用于神經(jīng)外科全腦動脈造影的手術機器人系統(tǒng)
無效狀態(tài)：已完成口審
口審時間：2022-11-24
無效請求人：個人
無效請求人為個人，顯然采用了“稻草人”無效方式，目前還無法明確實際無效方和專ｌｉ權人之間的瓜葛和事由，因此無法發(fā)表評論，實際無效方如果也是一家手術機器人且其產品與該專ｌｉ有沖突就十分值得玩味了，后續(xù)可持續(xù)關注。
值得一提的是，目前該涉及無效專ｌｉ存在一案雙申的發(fā)明專ｌｉ，該發(fā)明專ｌｉ申請人已通過優(yōu)先審查的方式進審，目前已進入第二次審查意見的OA答復階段。
（文章來源于互聯(lián)網(wǎng)）
